Μυκηναίκά νεκροταφεία και ασφαλώς και οικισμοί υπήρχαν στη Βασκίνα και το Παλαιοχώρι.
Στην πρώτη θέση έγινε ανασκαφή απ' τον έφορο Αρχ/των Θ. Σπυρόπουλο και βρέθηκαν δύο κτιστοί τάφοι, βαρελόσχημοι, των ύστερων μυκηναίκών χρόνων, ενώ δύο κιβωτιόσχημοι κι ένας θολωτός τάφος βρέθηκαν στη λεγόμενη μικρή Τούρλα στο Παλαιοχώρι Κυνουρίας. Έδωσαν ενδιαφέροντα ευρήματα, κυρίως κεραμικά των υστερομυκηναίκών επίσης χρόνων.
Από τα Ιερά της αρχαίας Κυνουρίας, σημαντικότερο είναι το Ιερό του Απόλλωνα Τυρίτα στο λόφο του Προφήτη Ηλία Μελάνων. Βρέθηκε μικρός ναός του
6ου αι. Π.Χ. δωρικό κιονόκρανο και επιστύλιο και δισκοειδή ακρωτήρια λακωνικού τύπου καθώς και πολλά μικρότερα ευρήματα, πήλινα και χάλκινα. Αξιόλογο Ιερό εντοπίστηκε επίσης στο λόφο του ΠροφήτηΗλία στον Κοσμά Κυνουρίας. Πιθανόν εδώ υπήρχε Ιερό του Μαλεάτα.
Τέλος, ένα Ιερό ίσως του Απόλλωνα, βρίσκεται στη θέση 'Άνεμόμυλος" βορείως του Ελληνικού. Οι διαστάσεις του κρηπιδώματος είναι 9,85 χ 5,85 μ. Μεταξύ των ευρημάτων είναι μαρμάρινος κορμός εφήβου, μαρμάρινο αγαλμάτιο Ασκληπιού, πήλινα πλακίδια και λείψανα απ' την γραπτή σίμη του ναού.
Μετά την ακμή που γνώρισε η Αρκαδία κατά τους προίστορικούς και εν μέρει και κατά τους μυκηναίκούς χρόνους, υφίσταται από την αρχή των ιστορικών χρόνων, την ολοένα αυξανόμενη επιρροή του ισχυρού κράτους της Σπάρτης, η οποία από τα μέσα του 6ου αι. Π.Χ. απέβη κυρίαρχη δύναμη στην Πελοπόννησο και υποχρέωσε όλες τις Πελοποννησιακές πόλεις να προσχωρήσουν στην Πελοποννησιακή συμμαχία.
Ο αστικός, κοινωνικός και θρησκευτικός βίος των Αρκάδων εκδηλώθηκε κατά το μάλλον και ήττον απρόσκοπτα αλλά δεν μπορούμε να πούμε ότι η Αρκαδία διέθετε πολιτική αυτονομία.
Οι Αρκάδες έλαβαν μέρος στους Πανελλήνιους Αγώνες, οι δε Τεγεάτες στη μάχη των Πλαταιών, απέσπασαν το αριστείο της ανδρείας.
Αργότερα, βρίσκουμε Αρκάδες μαχητές στην Ανάβαση του Κύρου και στην Κάθοδο των Μυρίων, ο ίδιος δε ο μέγας Φιλοποίμην προσέφερε τις μισθοφορικέςτου υπηρεσίες στην Κρήτη.
Λόγω του πτωχού εδάφους και της πολυανθρωπίας τους οι Αρκάδες μισθοφορούσαν ανέκαθεν ή αποδημούσαν σε μακρινές περιοχές αφού θεωρούνται οικιστές και της Κύπρου και της Αρχαίας Ρώμης (Εύανδρος -Πάλλας).
Παρά την πολιτική καταπίεση της Σπάρτης όμως οι Αρκάδες ανέπτυξαν αστικό βίο και δημιούργησαν μερικές από τιςαξιολογότερες αρχαίες πόλεις, τις οποίες διακόσμησαν με λαμπρά δημόσια καταστήματα και θέατρα.